腎臓は中間胚葉(分節脚 - 腎節)から、前腎、一次腎、および末梢腎という 3 つの対になった原基が順に置き換わる形で発達します。
前腎(前腎または頭腎)は、ヒト胎児において、胚発生第3週目に下部頸部節および上部胸部節の腎小体節(体節が側板に移行する領域にある中胚葉)から形成され、5~8本の尿細管から構成されます。前腎の尿細管は短い発達期間(40~50時間)で形成され、その後完全に縮小します。前腎の排泄管は保存され、次世代の腎臓、すなわち一次腎の管となります。
ヒト胎児の一次腎臓(中腎、体幹腎、ウォルフ小体)は、妊娠3週目末期に胸部および腰部の腎盂から発達し始め、25~30本の分節尿細管から構成されます。各尿細管の盲端は拡張してカプセル(二重壁の杯)を形成し、その中に血管糸球体が陥入します。その結果、腎小体が形成されます。尿細管のもう一方の端は前腎の排泄管に通じ、これが一次腎臓(中腎)の管になります。一次腎臓は体腔の後壁領域で発達し、縦方向の隆起である尿生殖襞(泌尿生殖襞)の一部となります。
一次腎は、ヒト胎児において、胎生1~2ヶ月目に機能する最初の分泌器官です。2ヶ月目の終わりには、一次腎尿細管が部分的に縮小し、機能を停止します。残存した一次腎尿細管と一次腎管から、男性では精巣上体と精管が、女性では卵巣付属器が形成されます。一次腎は、第3世代の尿形成器官である終腎に置き換えられます。
ヒト胎児の最終的な腎臓(後腎、永久腎、骨盤腎)は、胎生2ヶ月目に、原発腎臓の尾側(骨盤領域)に、後腎原組織と原発腎臓管の尿管起始部近位端という2つの源から発生します。これら2つの原基とそこに発達する尿細管系の融合から、腎臓の皮質と髄質が形成されます。後腎原組織は当初、尿管起始部付近に集中していましたが、尿管起始部へと成長していきます。尿管起始部が成長して分岐するにつれて、その近位端が拡大し、尿管、腎盂、腎杯、そして集合尿細管の原基となります。集合管とその枝には後腎組織が集積し、腎尿細管(ネフロンの細管)が形成されます。胎生3ヶ月目から、主腎は主腎に置き換わります。主腎の発達は出生後に完了します。主腎の発達過程において、体節の成長の不均一性により、腎臓が将来の腰椎部へと上昇する傾向があります。尿管は、主腎の管から尿管へと発達した部分から形成されます。