胎児の骨格は、発達の過程で結合組織(膜状)段階と軟骨段階を経ます。起源が異なる 2 つのグループの骨に区別できます。一部の骨は、軟骨段階を経ずに結合組織に基づいて直接形成されます。このようにして形成された骨(膜状骨形成)が頭蓋骨です。他の骨は膜状段階と軟骨段階の両方を経ます。体幹、四肢、頭蓋底の骨は、軟骨モデルに基づいて形成されます。骨の形成には、軟骨内(軟骨内)、軟骨膜、骨膜の方法があります。軟骨の厚みの中で骨化が起こる場合、それは軟骨内骨形成と呼ばれます。1 つまたは複数の骨化点が軟骨の厚みの中に発生します。軟骨に成長した結合組織線維と血管の近くで、若い骨細胞(骨芽細胞)が骨梁を形成し、骨梁は次第に大きくなり、様々な方向に成長します。骨芽細胞は成熟した骨細胞(骨細胞)へと変化し、最終的に骨が形成されます。軟骨の周縁に沿って骨質が形成される場合(軟骨膜の関与による)、これを軟骨膜骨形成といいます。骨膜の骨形成機能による骨形成は、骨膜骨形成といいます。
軟骨モデルにおける骨組織の出現時期に応じて、一次骨化中心と付加的(二次的)骨化中心が区別されます。一次骨化中心は、子宮内期前半に管状骨の骨幹、多くの海綿骨および混合骨に形成されます。二次骨化中心は、子宮内期の終盤、主に出生後(17~18歳まで)に管状骨の骨端線に形成されます。付加的骨化中心によって、骨には突起、結節、隆起が形成されます。
骨幹部、そして骨端に骨化中心が形成された後、骨幹部と骨端の間には軟骨層(骨端軟骨)が残ります。この軟骨によって骨は長さを増します。骨端軟骨は13~20歳までに骨組織に置き換わります。骨の厚みの増加は、骨膜と骨内膜の内層の活動によって達成されます。
管状骨の髄管は、軟骨内骨の吸収中に骨幹の内側に発生します。
骨の成長と老化は、身体自体の状態(ライフスタイル)や外部環境の影響など、多くの要因に左右されます。