泌尿器系と生殖器系は発達において相互に関連しています。ヒトにおいては、生殖器は泌尿器として形成されたいくつかの器官の胚構造から後に形成されます。
下等脊椎動物では、排泄器官は前腎、一次腎臓、および末梢腎臓の 3 世代に区別され、交互に入れ替わります。
前腎は最も単純な排泄器官であり、あらゆる脊椎魚類の胚に存在します。これは複数の排泄管、すなわち原腎からなる一対の器官です。管の一方の端には体腔に通じる漏斗があり、もう一方の端は体に沿って走る排泄管につながっています。体の尾部にある左右の管は外側に開口するか、消化管の最終部分に流れ込んでいます。原腎の漏斗の近くには血管糸球体があり、ここで体液の濾過が行われます。濾過された排泄液はまず体腔内に排出され、その後、管腔へと送られます。
高等脊椎動物の胚では、前腎の原基は非常に早期に縮小し、第二世代の排泄器官である一次腎臓に置き換えられます。
一次腎臓(中腎)またはウォルフ小体は、前腎の尾側に位置する一対の臓器で、分節状の曲尿細管(中腎)で構成されています。高等脊椎動物では、これらの尿細管は片方の端から盲管状に始まり、二重壁のカップ(被膜)のような外観をしています。血管糸球体(糸球体)は被膜内に陥入しています。これらが一緒になって腎小体(腎小体)を形成します。尿細管のもう一方の端は前腎の残りの管と接続し、これが一次腎臓の排泄管であるウォルフ管(中腎管)となります。一次腎臓は、胚期の全ての脊椎動物に存在し、成体では円口類と一部の魚類にのみ存在し、排泄器官として機能します。高等脊椎動物では、一次腎臓とその中腎管は一定期間機能した後、部分的に縮小する。一次腎臓の残存部分は、いくつかの生殖器官の発達の基盤となる。
脊椎動物の胚では、体腔内壁の細胞から、一次腎管の側方に平行して、一対の傍中腎管(ductus paramesonephricus)またはミュラー管が形成されます。これらの管の頭側端は体腔内に開口し、尾側端は互いに合流して共通管を形成し、尿生殖洞(sinus urogenitalis)に開口します。雌では、傍中腎管から卵管と膣が、雄では生殖器の付属器が産出・発達します。一次腎は、第三世代の排泄器官である終腎に置き換えられます。
後腎(メトネフロス)は、胎児期に前腎と一次腎よりも後に形成される一対の排泄器官です。後腎は、腎原組織と一次腎の管から尿管へと伸びた近位部から形成されます。高等脊椎動物では、後腎は尿を生成する器官として機能します。
高等動物の生殖器系は、性腺と生殖管から構成されています。脊椎動物の性腺は対になっていて、体の後壁、主腎の内側に発達します。生殖細胞を排出する管は、雄では主腎の管から、雌では副中腎管から形成されます。
哺乳類では、性腺は発生部位から骨盤領域へと移動します。卵巣は骨盤腔内に留まり、ほとんどの哺乳類(一部の食虫動物や鯨類などを除く)の精巣は腹腔から皮膚のひだ、つまり陰嚢へと出ます。哺乳類の総排泄腔の前部から尿道生殖洞が分離され、そこに生殖管が開口します。胎生哺乳類では、尿道生殖洞は膣前庭へと変化します。雄では、尿道生殖洞は尿道へと伸びています。
男性では、泌尿生殖管は精嚢、前立腺、尿道球腺にも通じており、女性では大きな前庭腺(膣)が形成されます。
胎盤を持つ哺乳類における子宮の形成は、ほとんどの齧歯類、ゾウ、その他一部の動物に見られる一対の卵管(双子宮)が癒合して、縦方向の隔壁によって二分された子宮(一部の齧歯類、肉食動物、ブタ)を形成することによって起こる。有蹄類、鯨類、食虫動物では、卵管が癒合して双角子宮が形成されるが、一部のコウモリとヒトにおいては、膣に通じる一つの空洞(単腔子宮)を有する子宮が見られる。
ヒトでは、前腎は胚発生中に形成され、その後完全に消失します。一次腎は発達のある段階でその機能を果たさなくなり、部分的に縮小します。一次腎の残存部分は、一部の性器とその付属器の発達の源として機能します。これらの発達過程において、泌尿器系と生殖器系の器官は密接な解剖学的関係を形成します。